Basit servo motor kontrol kontrolörü. Şema ve açıklama. Arduino: servo kontrol

Servolar, cihazları kontrol etmek için tasarlanmış cihazlardır. Bu süreç geri bildirim kullanılarak gerçekleştirilir. Günümüzde eşzamansız ve eşzamanlı modifikasyonlar ayırt edilmektedir. Tasarım gereği modeller oldukça farklılık gösterebilir. Doğrusal tipte değişiklikler olduğu da akılda tutulmalıdır. Büyük bir hızlanma parametresinde farklılık gösterirler.

Çalışma prensibine göre servolar elektromekanik ve elektrohidromekanik tiptedir. Yukarıdaki cihazlar en çok endüstriyel alanda bulunur. Orada çeşitli ekipmanların çalışmasından sorumludurlar. Özellikle, takım tezgahlarını kontrol etmek için servo sürücüler kullanılır.

cihaz

Servo devresi bir sensör, bir güç kaynağı ve bir kontrol panosu içerir. Ek olarak, modellerde bir dönüştürücü bulunabilir. Çoğu zaman doğrusal tipte kurulur. Bu durumda, çok şey sürücüye bağlıdır. Bir servo sürücüde, kural olarak, dişli kutulu bir elektrik motoru şeklinde sunulur. Bununla birlikte, bugün pnömatik silindirlerde birçok değişiklik var.

Bir modeli nasıl monte ederim?

Kendi ellerinizle servo yapmak oldukça basittir. Basit bir değişiklik düşünürsek, her şeyden önce cihaz için bir kasa seçmelisiniz. Bu durumda, çok şey sürücünün boyutlarına bağlıdır. Ev yapımı bir cihaz için, düşük güçlü bir elektrik motoru kullanılması daha tavsiye edilir. Bu durumda dişli kutusu yan yana takılmalıdır.

Ardından, kendi ellerinizle bir servo monte etmek için analog tip bir potansiyometre seçmeniz gerekir. Mağazada bulmak zor olmayacak. Bundan sonra sensörü kurmaya başlamalısınız. Kural olarak, kontrol panosu PP20 serisinden seçilir. Döner kontroller için iyi çalışıyor. İşin sonunda geriye kalan tek şey dönüştürücüyü kurmaktır. Cihazı ağa bağlamak için tüm bunlar gereklidir.

Isıtma modeli

Isıtma için servo sürücü günümüzde çok popüler. Bu cihazlar, sınırlama frekansının yüksek bir parametresi ile ayırt edilir. Motorlar çoğunlukla asenkron tipteki modellerde kullanılır. Üstelik güçleri 2 kW seviyesindedir. Şafta torku iletmek için küçük dişliler kullanılır. Günümüzde en yaygın olanı analog potansiyometreli bir ısıtma servosu olarak kabul edilmektedir.

Bununla birlikte, dijital modeller de nadir değildir. Cihazın verimini artırmak için özel kontrolörler kullanılır. Aynı zamanda, en çeşitli yönetim panoları kurulur. Cihazı ağa bağlamak için standart olarak dönüştürücüler kullanılır. Zamanımızda, çoğu zaman doğrusal tipte bulunabilirler. Servo sürücünün ısıtma için onarımı yalnızca bir servis merkezinde yapılabilir.

Valf cihazı

Servo valf genellikle endüstriyel uygulamalarda kullanılır. Orada makinelerin ayarlanmasından sorumlu olabilir. Bu modellerin ayırt edici bir özelliği, güçlü motorlar olarak kabul edilir. Bu durumda, sınırlama frekansının parametresi 22 Hz'ye ulaşır. Tüm bunlar sonuçta enstrümanlara iyi bir ivme kazandırır. Doğrudan motorlar esas olarak asenkron tipte bulunabilir. Mil bağlantısı, dişli tipte servo tahrikli bir vanadır. Bu tür cihazlardaki regülatörler, döner ve basma düğmeli tiptedir. Bu durumda yalnızca tek yönlü vanalar kullanılabilir.

Soba modeli

Sobanın servo sürücüsü ortalama 2 kW güce sahiptir. Motorlar çoğunlukla 31 Hz civarında maksimum frekansa sahip asenkron tipte kurulur. Bu tür cihazların ayırt edici bir özelliği, dirençli bir elemanın varlığı olarak kabul edilir. Sorumlulukları arasında modelin verimini artırmak yer alıyor. Redüktörler çoğunlukla düşük frekanslı tipte kurulur. Ek olarak, piyasada potansiyometrelerle ilgili birçok değişiklik olduğu unutulmamalıdır.

Yönetim panoları genellikle PP20 serisinde mevcuttur. Çok işlevli fırın kontrolü için idealdirler. Bu durumda çıkış milleri doğrudan dişli kutusuna bağlanır. Torku artırmak için tüm bunlar gereklidir. Üreticiler omuzları kaldıraç olarak kullanıyor. Kural olarak küçük boyutlu kurulur. Soba servosu, dönüştürücü üzerindeki özel kontaklar aracılığıyla ağa bağlanır. Bu durumda stator cihaza bağlanabilir. Ek olarak, servo mükemmel bir şekilde bir amplifikatör görevi görebilir.

Kanat ayar cihazı

Damper servosu bağımsız olarak bile yapılabilir. Bu durumda, gücü 2 kW'dan fazla olmayan bir elektrik motoru seçmek mantıklıdır. Aksi takdirde çıkış mili ağır yüklere dayanmayacak ve kırılacaktır. Montaj sırasında önce dişli kutusu takılır. Pnömatik cihazlar nadiren kullanılır.

Damper servo sürücüsündeki statörler genellikle elektronik olarak monte edilir. Dönüştürücü modele sadece omuzdan sonra kurulur. O zaman yönetim kuruluna dikkat etmelisin. Bu durumda çıkış mili eksene sabitlenmelidir. Bunu yapmak için küçük bir metal tel seçin. Yapılacak son şey, kabloları dönüştürücüye bağlamaktır. Daha sonra bunları doğrudan kontrol ünitesine bağlamak mümkün olacaktır.

Vinçli model

Servo tahrikli musluk, su basıncını ayarlamanıza izin verir. Bu tür cihazları en çok endüstriyel alanda bulabilirsiniz. Bu durumda sadece pnömatik silindirler kullanılır. Buna karşılık, elektrik motorları oldukça nadirdir. Servo sürücü için stator kutuları manuel tip için uygundur. Cihazı ayarlamak için özel bir kart sağlanmalıdır.

Bugün birçok üretici PP20 modifikasyonunu tercih ediyor. Kontrolörler doğrudan döner tiptedir. Servo sürücü, bir dönüştürücü kullanılarak ağa bağlanır. Hem doğrusal olmayan hem de doğrusal tipler bugün piyasada sunulmaktadır.

Eşzamanlı değişiklikler

Senkron servo - nedir bu? Aslında bu cihaz, takım tezgahlarını ayarlamak için kullanılır. Ayrıca havalandırma sistemlerinde de talep görmektedir. Modellerdeki sensörler, kural olarak çevik tipte kurulur. Bu durumda motor gücü 1 ile 3 kW arasında değişebilir. Dönüştürücü, cihazlarda özel ilgiyi hak ediyor. Kural olarak iki kontağa kurulur. Bununla birlikte, başka değişiklikler de var.

Statorlar dijital tiptedir ve bir kontrolör tarafından kontrol edilebilir. Bu cihazların bir diğer ayırt edici özelliği de kodlayıcıların varlığı olarak kabul edilir. Geri bildirim için bu ayrıntılar gereklidir. Servo sürücüler için sınırlayıcı frekans parametresi 35 Hz'yi geçmez. Cihaz şebekeye sadece terminaller üzerinden bağlanır. Ek olarak, dirençli mekanizmaların, bir kural olarak, düşük frekanslı tipte kullanıldığına dikkat edilmelidir. Servoyu kendi başınıza katlamak oldukça zordur. Ancak, bu durumda, çok şey yönetim kurulunun türüne bağlıdır.

Eşzamansız servolar

Asenkron servo - nedir bu? Aslında, belirtilen cihaz yalnızca 15 V'luk bir güç kaynağına sahip ekipman için tasarlanmıştır. Bu durumda, cihazın gücü kural olarak 2 kW'ı geçmez. Modellerdeki potansiyometre, 23 A seviyesinde maksimum yüke dayanabilir. Motordan torku iletmek için, çıkış millerinin çapı büyük değildir. Bu durumda vites sayesinde kol hareket eder.

Hızdaki değişiklik kontrolörden kaynaklanmaktadır. Servo sürücü özel bir kart tarafından kontrol edilir. Bazı durumlarda, ayarlayıcının konumunu değiştirmek için bir omuz kullanılır. Dirençli cihazlar çoğunlukla düşük frekanslı kurulur. Aynı zamanda pnömatik silindirlerdeki servolar günümüzde oldukça nadirdir. Böyle bir değişikliği bağımsız olarak monte etmek için güçlü bir şanzımana ihtiyacınız olacak. Ayrıca bunun için manuel tip stator seçilmelidir.

Servo tahrikli doğrusal hareket modifikasyonları

Doğrusal Hareket Servo - Nedir? Aslında, belirtilen cihaz bir kapalı döngü regülatörüdür. Bugün modeller büyük talep görüyor. Çeşitli ısıtma sistemleri için idealdirler. İçlerindeki dönüştürücüler çoğunlukla üç kişi için kullanılır. Stator kutuları çeşitli kapasitelerde kurulmaktadır. Motorlar yalnızca senkron tipte kullanılabilir.

Aksi takdirde, güç kaynakları voltaj sınırına dayanmayacaktır. Bu durumda dişli kutuları tahrik olarak kullanılır. Motordan torku iletmek için dişliler kullanılır. Evet, bugün piyasada bir çıkış mili ile birçok değişiklik var. Bu durumda, devir hızı kontrolör kullanılarak ayarlanabilir. Cihazların özel kartlara sahip olduğu da unutulmamalıdır. P20 işaretiyle kurulurlar. Bu durumda mod değişikliği, kontrolör pahasına yapılır. Servoların döner modifikasyonları bu günlerde oldukça nadirdir. Genellikle takım tezgahlarını kontrol etmek için kullanılırlar.

Endüstriyel robotlar için cihazlar

Bir servo için - bu nedir? Aslında, belirtilen cihaz çok işlevli bir denetleyicidir. Bu durumda kartlar PP30 serisidir. Bundan dolayı kullanıcı, frekans sınırı parametresini ayarlama olanağına sahiptir. Ortalama olarak 25 Hz civarında dalgalanır. Bu tip cihazlar 15 V güç kaynaklarından çalışır.

Servo kontrol genellikle bir döner tip regülatör kullanılarak gerçekleştirilir. Ancak, dijital meslektaşları bu günlerde nadir değil. Rotorlar yalnızca düşük frekanslı cihazlar için kullanılır. Servoyu hızlı bir şekilde hızlandırmak için tüm bunlara ihtiyaç vardır. Potansiyometreler hem analog hem de dijital tiplerde bulunabilir. Dişli kutuları tasarım açısından oldukça farklı olabilir. Bu tür bir servoyu kendiniz monte etmek zordur. Bu durumda sorun doğru denetleyiciyi bulmaktır.

Baskı makineleri için servo tahrikli modeller

Baskı makineleri için senkron motorlu modellere ihtiyaç vardır. Güçleri 2 kW'a ulaşmalıdır. Kesme frekansı parametresi 30 Hz'de teşvik edilir. Günümüzde çoğu üretici, analog potansiyometreli servo sürücüler üretmektedir. Dişli kutularının genellikle düz olduğu da unutulmamalıdır. Cihazın kompakt olması için tüm bunlar gereklidir.

Rotorlar, bu tür servolarda özel ilgiyi hak ediyor. İletkenlik indeksi en az 3 mikron olmalıdır. Tüm bunlar iyi hızlanma için gereklidir. Bu durumda çıkış milleri küçük çapta kullanılır. Dönüştürücüler genellikle üç kişi için bulunur. 20 V güç kaynakları için idealdirler. Stator kutuları çeşitli şekillerde kurulur ve tasarımları büyük ölçüde değişebilir. Bu durumda, bir çok şey servoda kurulu olan kodlayıcıya bağlıdır.

Dikiş makineleri

Bu tipteki servolar, kompaktlıkları bakımından diğer cihazlardan farklıdır. Bu tür modellerdeki motorlar çoğunlukla asenkron tipte bulunabilir. 220 V voltajlı bir şebekeden sorunsuz çalışırlar. Bu durumda regülatör döner tiptedir. Maksimum güç sınırı parametresi 1,2 kW'a ulaşır. Bu durumda eşik frekansı neredeyse 20 Hz işaretine ulaşır. Potansiyometreler yalnızca analog tiptedir.

Bu modifikasyon için düşük güçlü dişli kutuları uygundur. İki vites için servolar oldukça sık karşımıza çıkıyor. Bununla birlikte, motordan torku iletmek için çoğunlukla rotorlar kurulur. Çıkış millerinin hızı düşük. Bu durumda omuzdaki yük azdır. Bu durumda, kontrolörler tek kanallıdır. Aynı zamanda kullanıcı güç parametresini değiştiremez. Bu tip servodaki geri bildirim sensörü statorun yanında bulunur.

Paketleme makineleri için servo tahrikli versiyonlar

Bu tip bir model, çoğunlukla pnömatik silindirlerin hareketinden çalışır. Aynı zamanda, güç kaynakları genellikle 12 V için kullanılır. Bu durumda, koruma sistemleri oldukça sık kurulur. Dönüştürücüler, iki ve üç kişi için bulunabilir. Stator kutuları çeşitli konfigürasyonlarda kurulur. Bazı durumlarda servo geri besleme sensörlerinin yerini kodlayıcılar alır. Sınırlayıcı voltaj için döner kutular 12 V bölgesinde derecelendirilmelidir. Cihazlardaki direnç mekanizmaları oldukça nadirdir.

Bu türden bir servoyu kendiniz monte edebilirsiniz. Bu amaçla, bir analog potansiyometre seçmek en iyisidir. Bu durumda, dönüştürücü en iyi iki kontak için kullanılır. Bir kodlayıcı yerine, birçok uzman geri bildirim sensörlerinin kullanılmasını önerir. Bununla birlikte, başarılı çalışmaları için cihazı hassasiyet açısından kontrol etmek gerekir. Regülatörü kullanmanın en kolay yolu, plastikten yapılmış döner tiptir. Modülatörler yalnızca tek kanalda kullanılır.

Servo, hareket parametrelerinin hassas kontrolüne izin veren negatif geri besleme kontrollü bir sürücüdür. Servo sürücü, bir sensör (konum, hız, kuvvet, vb.) Ve bir sürücü kontrol ünitesi içeren herhangi bir mekanik sürücü türüdür, sensör ve cihaz üzerinde gerekli parametreleri belirtilen harici değere göre otomatik olarak korur.

Birçok servo doğrudan Arduino'ya bağlanabilir. Bunu yapmak için, onlardan üç telli bir tren gider:

kırmızı - yemek – 5V pinine veya doğrudan güç kaynağına bağlanır
kahverengi veya siyah – yer (Arduino'nun GND pini)
sarı veya beyaz – sinyal; Arduino dijital çıkışına bağlanır.

Kontrol darbelerini kendiniz oluşturabilirsiniz, ancak bu o kadar yaygın bir görevdir ki, standart bir Servo kitaplığı vardır ( ).
Kitaplık hakkında daha fazla bilgi
Kütüphanenin kendisi de

Diyet kısıtlamaları

Yaygın bir hobi servosu, çalışma sırasında 100mA'dan fazla çeker. Aynı zamanda Arduino 500 mA'ya kadar teslim etme kapasitesine sahiptir. Bu nedenle, bir projede birkaç servo kullanmanız gerekiyorsa, servoları ek güce sahip bir devreye tahsis etmeyi düşünmek mantıklıdır.

Bağlı servo sayısıyla ilgili sınırlamalar

Çoğu Arduino anakartında kitaplık Servo en fazla 12 servo kontrolünü destekler, Arduino Mega'da bu sayı 48'e çıkar. Bu kitaplığı kullanmanın küçük bir yan etkisi vardır: Arduino Mega ile çalışmıyorsanız, işlevi kullanmak imkansız hale gelir. analogWrite () Servoların bu pinlere bağlı olup olmadığına bakılmaksızın 9 ve 10 pinler üzerinde. Arduino Mega'ya PWM / PWM işlemini kesintiye uğratmadan 12 adede kadar servo bağlanabilir, daha fazla servo kullanırken kullanamayacağız analogWrite () 11 ve 12 kişide.

Servo kütüphane fonksiyonları

Kütüphane Servo servo sürücülerin yazılım kontrolüne izin verir. Bunun için Servo sınıfının bir servo nesnesi oluşturulur. Yönetim aşağıdaki işlevlerle gerçekleştirilir:

ekle () - sürücüyü belirli bir pimle sabitler. Bu işlev için iki olası sözdizimi vardır: servo.attach (pin) і servo.attach (pin, min, max)... Bu durumda pin servonun bağlandığı pinin numarasıdır, min ve max mikrosaniye cinsinden darbe uzunluklarıdır ve 0 ° ve 180 ° 'lik dönme açılarından sorumludur. Varsayılan olarak, sırasıyla 544 μs ve 2400 μs'ye eşit olarak ayarlanmıştır.
yazmak () - servo sürücüye bazı parametre değerlerini kabul etmesi için bir komut verir. Sözdizimi aşağıdaki gibidir: servo.write (açı)açı, servonun dönmesi gereken açıdır.
writeMicroseconds () - servoya belirli bir uzunlukta bir darbe gönderme komutu verir, önceki komutun düşük seviyeli bir analogudur. Sözdizimi aşağıdaki gibidir: servo.writeMicroseconds (uS)burada uS, mikrosaniye cinsinden darbe uzunluğudur.
oku () - servonun bulunduğu açının mevcut değerini okur. Sözdizimi aşağıdaki gibidir: servo.read ()0 ile 180 arasında bir tamsayı değeri döndürülür.
ekli () - belirli bir pime bir nesnenin eklenip eklenmediğini kontrol edin. Sözdizimi aşağıdaki gibidir: servo.attached ()nesne herhangi bir köpüğe bağlanmışsa mantıksal bir döndürülür veya aksi takdirde sıfır döndürülür.
detach () - ters eylemi gerçekleştirir ekle ()yani nesneyi atandığı pimden ayırır. Sözdizimi aşağıdaki gibidir: servo.detach ().

Servo pozisyonundaki değişikliği kontrol etmek için bir potansiyometre kullanılabilir. Aşağıdaki şekilde bağlanan üç kontağı vardır:
İki aşırı temas (kural olarak) güç ve topraktır ve ortadaki temas bilgi amaçlıdır. Potansiyometre güç kaynağını -\u003e 5 V Arduino, toprak -\u003e GND Arduino, bilgilendirici -\u003e Arduino'nun analog pinini bağlarız.
Şema şöyle görünebilir:

Ve bu ilkel bir program:

#Dahil etmek Servo myservo; // bir servo kontrol etmek için servo nesnesi oluşturun int potpin \u003d 0; // potansiyometreyi bağlamak için kullanılan analog pin int val; // analog pin void setup () (myservo.attach (9); // servoyu pin 9'daki servo nesnesine bağlar) void loop () (val \u003d analogRead (potpin); // potansiyometrenin değerini okur (0 ile 1023 arasındaki değer) val \u003d map (val, 0, 1023, 0, 179); // servo ile kullanmak için ölçeklendirin (0 ile 180 arasındaki değer) myservo.write (val ); // servo konumunu ölçeklenmiş değer gecikmesine göre ayarlar (15); // servonun oraya gelmesini bekler)

#Dahil etmek Servo myservo; // bir servoyu kontrol etmek için servo nesnesi oluşturun int potpin \u003d 0; // potansiyometreyi bağlamak için kullanılan analog pin int val; // analog pininden değeri okumak için değişken

Yüksek teknolojiler temelinde oluşturulan modern ekipman tasarımlarında çeşitli otomatik süreçler sürekli gelişmekte ve iyileştirilmektedir. Bunların arasında, tek tek elemanlar ve parçalar tarafından sabit dinamik hareketler gerçekleştirmek amacıyla kurulan bir servo sürücü yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu cihazlar, şaftın dönme açıları üzerinde sürekli kontrol sağlar, elektromekanik tipteki cihazlarda istenen hızı ayarlar.

Bu sistemlerin ayrılmaz bir parçası, belirli bir süre için istenen aralıktaki hızları kontrol etmeyi mümkün kılan servo motorlardır. Böylelikle tüm süreçler ve hareketler periyodik olarak tekrarlanabilir ve bu tekrarların sıklığı kontrol sisteminde ayarlanır.

Servo cihazı

Tipik bir servo motoru oluşturan ana parçalar rotor ve statordur. Komütasyon için, fişler ve terminal kutuları şeklinde özel aksesuarlar kullanılır. Süreçlerin yönetimi, kontrolü ve düzeltilmesi ayrı bir kontrol birimi kullanılarak gerçekleştirilir. Servoyu açıp kapatmak için ayrı bir sistem kullanılır. Tüm parçalar ortak bir yuvaya yerleştirilmiştir.

Hemen hemen tüm servolarda konum, kuvvet veya hız gibi belirli parametreleri çalıştıran ve izleyen bir sensör bulunur. Kontrol ünitesi yardımıyla, cihazın çalışması sırasında gerekli parametrelerin otomatik modu korunur. Bu veya o parametrenin seçimi, belirlenen zaman aralıklarında sensörden gelen sinyallere bağlı olarak gerçekleşir.

Bir servo sürücü ile geleneksel bir elektrik motoru arasındaki fark, şaftı derece cinsinden ölçülen kesin olarak tanımlanmış bir konuma ayarlama yeteneğidir. Ayar konumu ve diğer parametreler kontrol ünitesi tarafından desteklenir.

Çalışma prensibi, bir elektrik motoru kullanarak elektrik enerjisini mekanik enerjiye dönüştürmektir. Tahrik olarak bir dişli kutusu kullanılır, bu da dönüş hızını gerekli değere düşürmeyi mümkün kılar. Bu cihazın yapısı, torku dönüştüren ve ileten dişlilere sahip miller içerir.

Bir servo sürücü nasıl

Servo tahrikli dişlilerle bağlanan dişli kutusunun çıkış milinin dönüşü, elektrik motorunun çalıştırılması ve durdurulmasıyla gerçekleştirilir. Hızı ayarlamak için vites kutusunun kendisine ihtiyaç vardır. Çıkış mili, kontrol edilmesi gereken mekanizmalara veya cihazlara bağlanabilir. Milin konumu, dönme açısını elektrik sinyallerine dönüştürebilen ve tüm cihazın çalışma prensibinin dayandığı bir geri besleme sensörü tarafından kontrol edilir.

Bu sensör aynı zamanda bir kodlayıcı veya potansiyometre olarak da bilinir. Kaydırıcıyı döndürdüğünüzde direnci değişecektir. Dirençteki değişiklik, kodlayıcının dönüş açısı ile doğru orantılıdır. Bu çalışma prensibi, mekanizmaları belirli bir konumda kurmanıza ve sabitlemenize izin verir.

Ek olarak, her servo motorda potansiyometreden gelen harici sinyalleri işleyen bir elektronik kart bulunur. Ardından, motorun başlatıldığı veya durdurulduğu sonuçlara göre parametrelerin bir karşılaştırması yapılır. Böylelikle elektronik kart ile olumsuz geri bildirim korunur.

Servomotor, üç kablo kullanılarak bağlanabilir. Bunlardan ikisi elektrik motoruna güç sağlar ve üçüncüsü şaftı belirli bir konuma getiren kontrol sinyallerini geçmeye yarar.

Düzgün hızlanma veya aynı yumuşak frenleme yardımı ile elektrik motorundaki aşırı dinamik yükleri önlemek mümkündür. Bunun için, çalışma elemanının konumunun daha doğru kontrolünü ve yönetimini sağlayan daha karmaşık mikro denetleyiciler kullanılır. Bir örnek, kafaların hassas bir sürücü kullanılarak istenen konuma ayarlandığı bir bilgisayar sabit sürücüsüdür.

Servo motor kontrolü

Servo motorun düzgün çalışmasının ana koşulu, sözde G-kodu sistemi ile birlikte çalışmasıdır. Bu kodlar, özel bir programa yerleştirilmiş bir dizi kontrol komutudur.

Örnek olarak CNC - sayısal kontrol alırsak, bu durumda servolar ile etkileşime girecektir. Giriş geriliminin seviyesine göre heyecan verici sargıda veya elektrik motorunun armatüründe gerilim değerini değiştirebilirler.

Servo motorun ve tüm sistemin doğrudan kontrolü tek bir yerden - kontrol ünitesi - gerçekleştirilir. Buradan X koordinat ekseni boyunca belirli bir mesafeye gitmek için bir komut alındığında, bu koordinatın sürücüsüne bir güç kaynağı olarak sağlanan dijital analog dönüştürücüde belirli bir büyüklükte bir voltaj belirir. Servomotorda, ana mekanizmanın kodlayıcı ve çalıştırıcısı ile ilişkili olan kılavuz vidanın dönme hareketi başlar.

Kodlayıcı, servo sürücüyü kontrol eden blok tarafından sayılan darbeler üretir. Program, kodlayıcıdan belirli sayıda sinyalin çalıştırma mekanizmasının kat etmesi gereken ayarlanan mesafeye karşılık gelmesini içerir. Doğru zamanda, ayarlanan sayıda darbe alan analog dönüştürücü, çıkış voltajını vermeyi durdurur, sonuç olarak servomotor durur. Aynı şekilde, darbelerin etkisi altında voltaj geri yüklenir ve tüm sistemin çalışmasına devam edilir.

Türler ve özellikler

Servo motorlar, birçok uygulamaya uyacak şekilde çok çeşitli tasarımlarda mevcuttur. Ana yapılar kollektöre bölünmüştür ve doğru ve alternatif akımdan çalıştırılmak üzere tasarlanmıştır.

Ek olarak, her servo motor senkron veya asenkron olabilir. Senkron cihazlar, viraj açıları ve hızlanmanın yanı sıra yüksek hassasiyetli dönüş hızları ayarlama yeteneğine sahiptir. Bu sürücüler anma hızlarına çok çabuk ulaşır. Asenkron servo sürücüler, frekansı bir inverter tarafından değiştirildiğinde besleme akımının parametrelerini değiştirerek kontrol edilir. En düşük devirde bile ayarlanan hızı yüksek hassasiyetle korurlar.

Konsepte ve tasarıma bağlı olarak, servo sürücüler elektromekanik ve elektrohidromekanik olabilir. Bir dişli kutusu ve bir motor içeren ilk seçenek, düşük hız ile karakterize edilir. İkinci durumda, pistonun silindir içindeki hareketinden dolayı hareket çok hızlı gerçekleşir.

Her servo belirli parametrelerle karakterize edilir:

• Mil üzerinde üretilen tork veya kuvvet. Servo performansının en önemli göstergesi olarak kabul edilir. Her voltaj değeri için, ürün pasaportuna yansıyan kendi torku vardır.
• Salınım hızı. Bu parametre, çıkış milinin konumunu 600'e değiştirmek için geçen belirli bir süreyi temsil eder. Bu özellik aynı zamanda belirli voltaj değerine de bağlıdır.
• Çıkış milinin dönebileceği maksimum dönüş açısı. Çoğu zaman bu değer 180 veya 3600'dür.
• Tüm servolar dijital ve analog olarak ayrılmıştır. Buna bağlı olarak servo sürücü kontrol edilir.
• Servo motor güç kaynağı. Çoğu model 4.8 ila 7.2V kullanır. Güç ve kontrol, üç kablo kullanılarak gerçekleştirilir.
• Sürekli dönüşlü servoya yükseltilebilir.
• Dişli kutusu için çeşitli malzemeler kullanılabilir. Dişliler metal, karbon fiber, plastik veya bileşiklerin bir kombinasyonundan yapılır. Her birinin kendi avantajları ve dezavantajları vardır. Örneğin, plastik parçalar şok yüklere dayanmaz, ancak uzun süreli kullanım sırasında aşınmaya ve yıpranmaya karşı dayanıklıdır. Metal dişliler ise çabuk aşınır, ancak dinamik yüklere karşı oldukça dayanıklıdır.

Servoların artıları ve eksileri

Tek tip boyutları sayesinde, bu cihazların herhangi bir yapıya montajı kolay ve basittir. Sorunsuz ve güvenilirdirler, her biri neredeyse sessiz çalışır, bu da zor ve kritik alanlarda çalışmaları için büyük önem taşır. Düşük hızlarda bile hassas ve yumuşak hareketler elde edilebilir. Her servo sürücü, belirli görevlerin çözümüne bağlı olarak personel tarafından yapılandırılabilir.

Dezavantajlar olarak, ayarlarla ilgili bazı zorluklar ve nispeten yüksek bir maliyet vardır.

Şaftı belirli bir konuma gelebilen veya belirli bir dönüş hızını koruyabilen bir tahriktir. Başka bir deyişle, bir servonun şaftı, örneğin ona derece cinsinden bir konum veya belirli bir hız verilerek kontrol edilebilir.

Örneğin robotikte çok çeşitli alanlarda kullanılırlar, robotların çeşitli hareketlerini simüle etmeye yardımcı olurlar. Servolar - uzayda hareket eden mekanizmalar için etkili bir çözüm.

Bu derste nasıl yönetileceğini öğreneceğiz servo.

Ders için ihtiyacımız olan:

Arduino'ya bağlanma

Çok çeşitli robotik hedeflerine ulaşmak için Arduino programlanabilir denetleyiciye bir servo bağlanabilir. Bağlantı servodan çıkan kablolarla yapılır. Genellikle bunlar üç kablodur: kırmızı; kahverengi veya siyah; sarı, turuncu veya beyaz.

Servo, PWM pinleri aracılığıyla Arduino kartına bağlanır. Derste daha önce ele aldığımız PWM (PWM) nedir: PWM (PWM) kullanarak Arduino üzerindeki LED'i sorunsuz bir şekilde açma

Temel olarak Arduino kartına bir düğme ve bir LED bağlama dersini alacağız, devreye bir servo ekleyeceğiz ve almamız gereken şey bu.

Kodu değiştirelim:

#Dahil etmek // servo sürücü Servo servo ile çalışmak için kitaplığı bağlayın; // "servo" türünde bir servo değişkeni bildiriniz int led_pin \u003d 3; // bağlantı pimi int button_pin \u003d 4; // düğmenin pini // değişkenler int buttonState \u003d 0; // düğmenin durumunu saklamak için değişken void setup () (pinMode (led_pin, OUTPUT); // Çıkış modunda dijital giriş / çıkışı başlatın.pinMode (button_pin, INPUT); // Giriş modunda dijital giriş / çıkışı başlatın.servo. attach (5); // servoyu analog çıkışa bağlayın 10) void loop () (buttonState \u003d digitalRead (button_pin); // if (buttonState \u003d\u003d HIGH) (digitalWrite (led_pin, HIGH); // LED'i servo.write (0) açın; // mili 180 gecikmeye ayarlayın (1000); // 1 saniye gecikme) else (digitalWrite (led_pin, LOW); // LED servo.write (180) 'i kapatın; // set 0 gecikmede şaft (1000); // 1 saniye gecikme))

#Dahil etmek // servo ile çalışmak için kitaplığı bağlayın

Henüz kütüphanelerle çalışmadık. Kütüphane, programımızda kullanabileceğimiz fonksiyonları içeren bir sınıftır. Kitaplık, yazılı kod miktarını ve uygulama geliştirme hızını azaltmanıza olanak tanır.

Anladığınız gibi, yukarıdaki satır Servo.h kitaplığımızı birbirine bağlar, ardından bu kitaplığın tüm işlevlerini kullanabiliriz.

Servo servo; // "servo" türünde bir servo değişkeni bildirin

Bir değişken tanımlayarak, onun kütüphaneyle çalışmasına ihtiyacımız var.

Servo. Bağlantı (5); // servoyu analog çıkış 5'e bağla

Servo kütüphane işlevi.

Servo.write (180); // mili 180'e ayarla

Bu fonksiyon ile servoyu belirli bir açıda döndürebiliriz.

Gelecek ders:IR Uzaktan LED'i kapat'ı açın.

Bu makale servoları tartışmaktadır: yapıları, amaçları, bir servo kontrolü, bir servo bağlantısı, servo türleri ve karşılaştırmaları. Başlayalım ve servonun ne olduğu ile başlayalım.

Servo sürücü konsepti

Bir servo sürücü, genellikle belirli bir açıya dönmesi ve bu konumu tutması istenebilen bir elektrik motorlu bir mekanizma olarak anlaşılır. Ancak bu tam bir tanım değildir.

Daha spesifik olarak, bir servo, hareket parametrelerinin hassas kontrolüne izin veren negatif geri besleme kontrollü bir sürücüdür. Servo sürücü, bir sensör (konum, hız, kuvvet vb.) Ve sensör ve cihaz üzerinde gerekli parametreleri belirtilen harici değere göre otomatik olarak koruyan bir sürücü kontrol ünitesi içeren herhangi bir mekanik sürücü türüdür.

Diğer bir deyişle:

Servo sürücü, kontrol parametresinin değerini girdi olarak alır. Örneğin, dönüş açısı

Kontrol ünitesi bu değeri sensöründeki değerle karşılaştırır

Karşılaştırma sonucuna bağlı olarak, sürücü bazı eylemler gerçekleştirir, örneğin: çevirin, hızlandırın veya yavaşlatın, böylece dahili sensörden gelen değer harici kontrol parametresinin değerine mümkün olduğunca yakın olur

Belirli bir açıyı koruyan en yaygın servo sürücüler ve belirli bir dönme hızını koruyan servolar.

Tipik bir hobi servosu aşağıda gösterilmiştir.

Servolar nasıl düzenlenir?

Servo cihazı

Servoların birkaç bileşeni vardır.

Sürücü, dişli kutulu bir elektrik motorudur. Elektriği mekanik rotasyona dönüştürmek için ihtiyacınız olan elektrik motoru... Bununla birlikte, motor hızı pratik kullanım için genellikle çok yüksektir. Hızı azaltmak için kullanın redüktör: torku ileten ve dönüştüren bir dişli mekanizması.

Elektrik motorunu açıp kapatarak, kontrol etmek istediğimiz bir şeyi ekleyebileceğimiz son servo dişli olan çıkış milini döndürebiliriz. Ancak pozisyonun cihaz tarafından kontrol edilebilmesi için, geribildirim sensörü - kodlayıcıdönme açısını elektrik sinyaline geri dönüştürecektir. Bunun için genellikle bir potansiyometre kullanılır. Potansiyometre kaydırıcısını çevirdiğinizde, dönüş açısı ile orantılı olarak direnci değişir. Böylece mekanizmanın mevcut konumunu ayarlamak için kullanılabilir.

Elektrik motoru, dişli kutusu ve potansiyometreye ek olarak, servo sürücünün harici bir parametre almaktan, bir potansiyometreden değerleri okumaktan, bunları karşılaştırmaktan ve motoru açıp kapatmaktan sorumlu olan elektronik bir dolgusu vardır. Olumsuz geri bildirimleri sürdürmekten sorumludur.

Servoya giden üç kablo var. Bunlardan ikisi motora güç sağlamaktan sorumludur, üçüncüsü, cihazın konumunu ayarlamak için kullanılan bir kontrol sinyali verir.

Şimdi servoyu dışarıdan nasıl kontrol edeceğimize bakalım.

Servo kontrolü. Kontrol sinyali arayüzü

Servoya istenen pozisyonu belirtmek için, belirlenen kablo üzerinden bir kontrol sinyali gönderilmelidir. Kontrol sinyali, sabit frekanslı ve değişken genişlikte darbelerdir.

Servonun hangi pozisyonda alması gerektiği, darbelerin uzunluğuna bağlıdır. Kontrol devresine bir sinyal girdiğinde, içindeki puls üreteci, süresi bir potansiyometre ile belirlenen darbesini üretir. Devrenin başka bir kısmı, iki darbenin süresini karşılaştırır. Süre farklı ise elektrik motoru açılır. Dönüş yönü, hangi darbelerin daha kısa olduğuna göre belirlenir. Darbe uzunlukları eşitse motor durur.

Çoğu zaman hobi serflerinde, bakliyat 50 Hz frekansında üretilir. Bu, her 20 ms'de bir puls verildiği ve alındığı anlamına gelir. Tipik olarak, 1520 μs'lik bir darbe genişliği, servonun orta konumda olması gerektiği anlamına gelir. Darbe uzunluğunun artırılması veya azaltılması, servonun sırasıyla saat yönünde veya saat yönünün tersine dönmesine neden olacaktır. Bu durumda, darbe süresinin üst ve alt sınırları vardır. Arduino için Servo kitaplığında, aşağıdaki darbe uzunlukları varsayılan olarak ayarlanır: 0 ° için 544 μs ve 180 ° için 2400 μs.

Lütfen özel cihazınızın farklı fabrika ayarlarına sahip olabileceğini unutmayın. Bazı servolar 760 μs darbe genişliği kullanır. Bu durumda, orta konum 760 μs'ye karşılık gelir, aynı geleneksel servolarda olduğu gibi, orta konum 1520 μs'ye karşılık gelir.

Bunların sadece yaygın uzunluklar olduğunu da belirtmek gerekir. Aynı servo modeli içinde bile, biraz farklı bir darbe uzunluğu çalışma aralığı ile sonuçlanan üretim toleransları olabilir. Doğru çalışma için, her özel servo kalibre edilmelidir: deneyler yoluyla, kendisine özgü doğru aralığı seçmek gerekir.

Unutulmaması gereken bir diğer husus, terminolojideki karışıklıktır. Servoları kontrol etmenin yolu genellikle PWM / PWM (Darbe Genişliği Modülasyonu) veya PPM (Darbe Konum Modülasyonu) olarak adlandırılır. Durum böyle değildir ve bu yöntemleri kullanmak sürücüye bile zarar verebilir. Doğru terim PDM'dir (Darbe Süresi Modülasyonu). İçinde darbelerin uzunluğu son derece önemlidir ve oluşumlarının sıklığı o kadar önemli değildir. 50 Hz tamam, ancak servo hem 40 hem de 60 Hz'de doğru şekilde çalışacaktır. Bu durumda akılda tutulması gereken tek şey, frekansta güçlü bir düşüşle, sarsıntılar halinde ve düşük güçte çalışabileceği ve frekansın güçlü bir şekilde aşırı tahmin edilmesiyle (örneğin, 100 Hz) aşırı ısınabilir ve başarısız olabilir.

Servo özellikleri

Şimdi ne tür servoların olduğunu ve hangi özelliklere sahip olduklarını bulalım.

Tork ve dönüş hızı

Öncelikle bir servonun çok önemli iki özelliğinden bahsedelim: tork ve hakkında dönüş hızı.

Kuvvet momenti veya tork, bu kuvvetin vektörü tarafından kuvvetin uygulama noktasına dönme ekseninden çizilen yarıçap vektörünün ürününe eşit bir vektör fiziksel miktarıdır. Katı cisim üzerindeki bir kuvvetin dönme hareketini karakterize eder.

Basit bir ifadeyle, bu özellik, servonun belirli bir uzunluktaki bir kaldıraç üzerinde dururken ne kadar ağır bir yükü tutabileceğini gösterir. Servonun torku 5 kg × cm ise, bu, servonun 5 kg askıya alınmış serbest ucunda 1 cm uzunluğunda bir kolu yatay olarak tutacağı anlamına gelir. Veya eşdeğer olarak, 1 kg askıya alınmış 5 cm uzunluğunda bir kol.

Servo hızı, servo kolun 60 ° dönmesi için geçen süre ile ölçülür. 0.1 s / 60 ° karakteristiği, servonun 0.1 saniyede 60 ° döneceği anlamına gelir. Bundan, hızı daha tanıdık bir değerde, rpm'de hesaplamak kolaydır, ancak öyle oldu ki, servo sürücüleri tanımlarken, böyle bir birim en sık kullanılır.

Bazen bu iki özellik arasında bir uzlaşma bulmamız gerektiğini belirtmekte fayda var, çünkü eğer güvenilir, ağır ağırlıklı bir servo istiyorsak, o zaman bu güçlü teçhizatın yavaş dönmesi için hazırlıklı olmalıyız. Ve eğer çok hızlı bir sürüş istiyorsak, onu dengeden çıkarmak nispeten kolay olacaktır. Aynı motoru kullanırken denge, dişli kutusundaki dişlilerin konfigürasyonu ile belirlenir.

Tabii ki, her zaman çok fazla güç tüketen bir kurulum alabiliriz, asıl mesele, özelliklerinin ihtiyaçlarımızı karşılamasıdır.

Form faktörü

Servolar boyut olarak değişir. Ve resmi bir sınıflandırma olmamasına rağmen, üreticiler, genel olarak kabul edilen bağlantı elemanları düzenlemesiyle uzun süredir çeşitli boyutlara bağlı kalmıştır. Aşağıdakilere ayrılabilirler:

küçük

standart

Aynı zamanda aşağıdaki karakteristik boyutlara sahiptirler:

Bu sınıflandırmaya girmeyen boyutlara sahip sözde "özel tip" servolar da vardır, ancak bu tür servoların yüzdesi çok küçüktür.

Dahili arayüz

Servolar analog ve dijital olabilir. Peki farklılıkları, avantajları ve dezavantajları nelerdir?

Dışa doğru, farklı değiller: elektrik motorları, dişli kutuları, potansiyometreleri aynı, sadece dahili kontrol elektroniklerinde farklılık gösteriyorlar. Analog bir servo sürücü için özel bir mikro devre yerine, panoda darbeleri alan, bunları analiz eden ve motoru kontrol eden bir mikroişlemciye sahip dijital bir arkadaş görülebilir. Bu nedenle, fiziksel performansta tek fark, dürtüleri işleme ve motoru kontrol etme yöntemindedir.

Her iki servo türü de aynı kontrol darbelerini alır. Analog servo daha sonra konumun değiştirilmesi gerekip gerekmediğine karar verir ve gerekirse motora bir sinyal gönderir. Bu genellikle 50 Hz frekansta olur. Böylece, minimum yanıt süresi olan 20 ms elde ederiz. Şu anda, herhangi bir dış etki servonun konumunu değiştirebilir. Ancak tek sorun bu değil. Dinlenme anında elektrik motoruna gerilim uygulanmaz; dengeden hafif bir sapma durumunda elektrik motoruna kısa bir düşük güç sinyali gönderilir. Sapma ne kadar büyükse sinyal o kadar güçlüdür. Böylece, küçük sapmalarla servo, motoru hızlı bir şekilde döndüremeyecek veya büyük bir tork geliştiremeyecektir. Zaman ve mesafe içinde "ölü bölgeler" oluşur.

Bu sorunlar, alma frekansı, sinyal işleme ve motor kontrolünün artırılmasıyla çözülebilir. Dijital servo sürücüler, kontrol darbelerini alan, bunları işleyen ve motora 200 Hz veya daha yüksek frekansla sinyaller gönderen özel bir işlemci kullanır. Dijital servonun dış etkilere daha hızlı yanıt verebildiği, gerekli hızı ve torku daha hızlı geliştirebildiği ortaya çıktı, bu da belirli bir konumu tutmanın daha iyi olduğu anlamına geliyor ki bu iyi. Tabii ki daha fazla elektrik tüketiyor. Ayrıca, dijital servoların üretimi daha zordur ve bu nedenle maliyeti önemli ölçüde daha yüksektir. Aslında, bu iki dezavantaj, dijital servoların sahip olduğu tüm dezavantajlardır. Teknik olarak, analog servoları koşulsuz olarak yenerler.

Dişli malzemeleri

Servo dişliler çeşitli malzemelerden üretilir: plastik, karbon, metal. Hepsi yaygın olarak kullanılmaktadır, seçim belirli göreve ve kurulumda hangi özelliklerin gerekli olduğuna bağlıdır.

Plastik, çoğunlukla naylon, dişliler çok hafiftir, yıpranmaz ve en çok servolarda yaygındır. Ağır yüklere dayanamazlar, ancak yüklerin küçük olması gerekiyorsa, naylon dişliler en iyi seçimdir.

Karbon dişliler daha dayanıklıdır, pratik olarak aşınmazlar ve naylon dişlilerden birkaç kat daha güçlüdür. Ana dezavantaj, yüksek maliyettir.

Metal dişliler en ağır olanıdır, ancak maksimum yükleri kaldırabilirler. Oldukça çabuk aşınırlar, bu yüzden neredeyse her mevsim vites değiştirmeniz gerekir. Titanyum dişliler, hem performans hem de fiyat açısından metal dişliler arasında favoridir. Maalesef size çok pahalıya mal olacaklar.

Fırçasız ve fırçasız motorlar

Üç tür servo motor vardır: normal çekirdekli motor, çekirdeksiz motor ve fırçasız motor.

Geleneksel bir çekirdek motorda (sağda) etrafında tel sargılar ve mıknatıslar bulunan yoğun bir demir rotor vardır. Rotorun birden fazla bölümü vardır, bu nedenle motor döndüğünde rotor, bölümler mıknatıslardan geçerken motorun hafifçe titremesine neden olur, bu da titreşen ve çekirdeksiz motorlu bir servodan daha az hassas olan bir servo ile sonuçlanır. İçi boş rotorlu motor (solda), bir mıknatısın etrafına sarılmış bir silindir veya çan ile tek bir manyetik çekirdeğe sahiptir. Çekirdeksiz tasarım, ağırlık olarak daha hafiftir ve kesitleri yoktur, bu da daha hızlı yanıt ve daha sorunsuz titreşimsiz çalışma sağlar. Bu motorlar daha pahalıdır ancak standart motorlara göre daha yüksek kontrol, tork ve hız seviyeleri sunar.

Fırçasız servolar nispeten yenidir. Avantajları diğer fırçasız motorlarla aynıdır: Fırçalar yoktur, yani dönmeye karşı direnç oluşturmazlar ve aşınmazlar, akım tüketimi kollektör motorlarına eşit olduğunda hız ve tork daha yüksektir. Fırçasız servolar en pahalı servolardır, ancak diğer motor türlerine sahip servolardan daha iyi performans sunarlar.

Arduino bağlantısı

Birçok servo doğrudan Arduino'ya bağlanabilir. Bunu yapmak için, onlardan üç telli bir tren gider:

kırmızı - yemek; 5V pinine veya doğrudan güç kaynağına bağlanır

kahverengi veya siyah - toprak

sarı veya beyaz - sinyal; Arduino dijital çıkışına bağlanır.

Arduino'ya bağlanmak için Troyka Shield gibi bir port genişletici kart kullanmak uygun olacaktır. Birkaç ekstra kablo olmasına rağmen, servoyu breadboard üzerinden veya doğrudan Arduino pinlerine bağlayabilirsiniz.

Kontrol darbelerini kendiniz oluşturabilirsiniz, ancak bu o kadar yaygın bir görevdir ki, bunu basitleştirmek için Servo standart kitaplığı vardır.

Gıda kısıtlaması

Yaygın bir hobi servosu, çalışma sırasında 100mA'dan fazla çeker. Arduino aynı zamanda 500 mA'ya kadar teslim etme kapasitesine sahiptir. Bu nedenle, bir projede güçlü bir servo kullanmanız gerekiyorsa, onu ek güce sahip bir devreye izole etmeyi düşünmek mantıklıdır.

12V servo sürücü bağlama örneğini ele alalım:

Bağlı servo sayısında sınırlama

Çoğu Arduino kartında, Servo kütüphanesi maksimum 12 servoyu destekler, Arduino Mega'da bu sayı 48'e yükselir. Bu kütüphaneyi kullanmanın küçük bir yan etkisi vardır: Arduino Mega ile çalışmıyorsanız, analogWrite () fonksiyonunu kullanmak imkansız hale gelir. Servoların bu pinlere bağlı olup olmadığına bakılmaksızın 9 ve 10 pin. Arduino Mega, PWM / PWM işlemini kesintiye uğratmadan 12 adede kadar servo bağlayabilir, daha fazla servo ile 11 ve 12 pinlerinde analogWrite () kullanamayız.

Servo kütüphane işlevi

Servo kitaplığı, servo sürücülerin yazılım kontrolüne izin verir. Bunun için Servo tipinde bir değişken kurulur. Yönetim aşağıdaki işlevlerle gerçekleştirilir:

attach () - belirli bir pime bir değişken ekler. Bu işlev için iki olası sözdizimi vardır: servo.attach (pin) ve servo.attach (pin, min, max). Bu durumda pin servonun bağlandığı pinin numarasıdır, min ve max mikrosaniye cinsinden darbe uzunluklarıdır ve 0 ° ve 180 ° 'lik dönme açılarından sorumludur. Varsayılan olarak, sırasıyla 544 μs ve 2400 μs'ye eşit olarak ayarlanmıştır.

write () - servoya bazı parametre değerlerini kabul etmesini söyler. Sözdizimi servo.write (açı) şeklindedir, burada açı, servonun dönmesi gereken açıdır.

writeMicroseconds () - servoya belirli bir uzunluk gönderme komutu verir, önceki komutun düşük seviyeli bir analogudur. Sözdizimi servo.writeMicroseconds (uS) şeklindedir, burada uS, mikrosaniye cinsinden darbe uzunluğudur.

read () - servonun içinde bulunduğu açının mevcut değerini okur. Sözdizimi servo.read () şeklindedir, 0 ile 180 arasında bir tamsayı değeri döndürülür.

ekli () - bir değişkenin belirli bir pime eklenip eklenmediğini kontrol edin. Sözdizimi servo.attached () olup, değişken herhangi bir pime eklenmişse boolean, aksi takdirde false döndürür.

detach () - attach () işleminin tersini gerçekleştirir, yani bir değişkeni bağlı olduğu pinden ayırır. Sözdizimi servo.detach () şeklindedir.

Tüm Servo2 kütüphane yöntemleri, Servo yöntemleriyle aynıdır.

Servo kütüphanesinin kullanımına bir örnek

Bir sonuç yerine

Servolar farklıdır, bazıları daha iyidir - diğerleri daha ucuz, bazıları daha güvenilir - diğerleri daha doğrudur. Ve bir servo satın almadan önce, en iyi performansa sahip olmayabileceğini unutmayın, asıl önemli olan projenize uygun olmasıdır. Çabalarınızda iyi şanslar!