Na simuláciu správania dynamických systémov, ktoré zahŕňajú osádky koľajových vozidiel, sa používajú počítače. Existuje veľké množstvo algoritmických jazykov, v ktorých je možné problém vyriešiť. Výber jedného alebo druhého programovacieho jazyka závisí od mnohých podmienok. Rozhodujúcu úlohu často zohráva pohodlnosť programovania, dostupnosť overených matematických metód a jednoduchosť prezentácie výsledkov simulácie. Takéto vlastnosti má balík MATLAB, ktorý obsahuje nástroj na vizuálne modelovanie SIMULINK.

SIMULINK spája viditeľnosť analógových strojov s presnosťou digitálnych počítačov. SIMULINK poskytuje užívateľovi prístup ku všetkým funkciám balíka MATLAB, vrátane rozsiahlej knižnice numerických metód.

Príprava úlohy na simuláciu v SIMULINK sa vykonáva v nasledujúcom poradí:

Výber schémy výpočtu.
Zostavenie sústavy rovníc popisujúcich skúmaný proces.
Redukcia systému do formy vhodnej na riešenie (rozlíšenie vzhľadom na vyššie derivácie).
Definícia počiatočných podmienok.
Zostavenie štrukturálneho diagramu.
Modelovanie rušivých funkcií.
Definícia počiatočných údajov.
Kreslenie modelu v prostredí SIMULINK.
Povoliť nástroje na vizualizáciu.
Testovanie.
Riešenie.
Analýza výsledkov.
Správa.

Nižšie sú uvedené príklady modelovania v prostredí SIMULINK pomocou jednoduchých príkladov.

Vertikálne oscilácie posádky EPS

Matematický model vynútených kmitov dvojhmotového systému

Na štúdium vplyvu hlavných parametrov vozidla na vertikálne kmitanie sa používa zjednodušený model s dvoma stupňami voľnosti, v ktorom sú dve hmoty spojené elastickými a disipačnými väzbami (obr. 1). Tento model popisuje vertikálne vibrácie koľajových vozidiel s dvojstupňovým zavesením: lokomotívy hlavného vedenia (elektrické a dieselové lokomotívy) a osobných automobilov.

Obr.1. Dizajnová schéma

Pohybové rovnice uvažovaného systému v prítomnosti poruchy zo strany dráhy sú opísané nasledujúcimi diferenciálnymi rovnicami:

V rovniciach (1) je zavedený nasledujúci zápis:

m 1 - odpružená hmota podvozku;

m 2 - hmotnosť korby znížená na jeden podvozok;

s 1 , b 1 - tuhosť a tlmenie v prvej vrstve zavesenia;

s 2 , b 2 - tuhosť a tlmenie v druhej vrstve zavesenia;

h(t) – rušenie zo strany trate;

sú zovšeobecnené súradnice a ich časové derivácie:

Transformujeme pohybové rovnice do tvaru:

Ako perturbáciu využívame nerovnomernosť prof. N. N. Kudryavtseva. Drsnosť dobre popisuje zmenu vychýlenia pozdĺž koľajnice. Model drsnosti je súčtom polvlny sínusoidy s frekvenciou w a tri polvlny sínusoidy s frekvenciou 3 w položený na dĺžku železničného spojenia L. Amplitúdy drsnosti A 1 A 2 sa vyberajú v závislosti od typu a stavu koľaje.

Frekvencia rušenia;

V- rýchlosť pohybu.

Vyššie popísaný model postavíme v prostredí SIMULINK.

Model vynútených kmitov dvojhmotového systému v systéme Simulink

Pri spustení SIMULINK sa otvoria dve okná:

Prázdne pracovné okno je prázdne miesto na vytvorenie nového modelu ( bez názvu);

Okno knižnice SIMULINK obsahujúce sady hlavných sekcií ( Knižnica:simulink).

Ryža. 2. Príklad, ako začať v SIMULINK

Keďže modelovaný systém je pomerne jednoduchý, ukážeme si implementáciu jednoúrovňového modelu (bez vnorených podsystémov).

Proces vytvárania modelu v systéme Simulink je postupnosť výberu potrebných blokov z príslušných knižníc a ich prepojenie s odkazmi.

Zvyčajne sa na modelovanie dynamického systému používajú pohybové rovnice v tvare (2).

Začneme zostavovať model každej rovnice so sčítačkou, ktorá má toľko vstupov, koľko je výrazov na pravej strane rovnice. Pre prvú rovnicu je to sčítačka Súčet 1(obr. 3). Vstupy sčítačky môžu mať kladné aj záporné hodnoty (obr. 4). Použité bloky sa odporúča pomenovať, aby sa uľahčilo následné overenie a analýza.

Ryža. 11. Podsystém popisujúci kmitanie prvého telesa

Ryža. 12. Subsystém popisujúci kmitanie druhého telesa

Ryža. 13. Nastavenie spúšťača

Podprogram na nastavenie počiatočných hodnôt je obyčajný m-súbor. Pre tento príklad v súbore MDYN 21.m sú nastavené tieto hodnoty:

%MDYN21
% Spustiť program
%
echo on
A1 = 0,005;
A2 = 0,002;
L = 25;
p=pi/L;
M1 = 8,82;
C1 = 7000;
B1 = 60;
M2 = 25,8;
C2 = 2600;
B2 = 125;
ozvena vypnutá
x0 = ;
=sim("mdyn21",10,simset("InitialState",x0));

V danom texte podprogramu bodkočiarka na konci riadku zakazuje výstup hodnôt premenných.

Ak chcete zobraziť zadané údaje, operátori " ozvenana-ozvenavypnuté". Zvolený fragment podprogramu sa zobrazí v ovládacom okne MATLABu (obr. 14).

Na zmenu zdrojových údajov sa používa textový editor.

Spustenie simulátora v tomto príklade sa vykonáva dvojitým kliknutím na blok ŠTART.

Ryža. 14. Výstup v okne ovládacieho programu MATLAB

Pridajme k modelu informačný blok obsahujúci stručný popis modelu - bloku Info označené symbolom " ? ". Obsah bloku je znázornený na obr. pätnásť.

Ryža. 15. Informačný blok

Na zobrazenie fázového diagramu zavedieme zobrazovací blok XY_graf, uvedené na blokovej schéme " fázový diagram Výstupné výsledky sú zobrazené na obrázku 16.

Ryža. 16. Výsledky simulácie - fázový diagram

Používanie používateľských rutín

Pre rozšírenie možností modelovania v prostredí SIMULINK je možné prepojiť užívateľské podprogramy napísané v jazyku MATLAB. V predchádzajúcom modeli nahrádzame funkcie drsnosti modulom " MATLABfunkciu" - "Drsnosť". Model definuje prepojenie na užívateľský podprogram, ktorý popisuje funkciu drsnosti z dráhy a jej deriváciu (obr. 17). Tento prístup umožňuje použitie osvedčených modulov ako pri programovaní v balíku MATLAB, tak aj pri modelovaní v SIMULINK. životné prostredie.

Ryža. 17. Modelovanie a prispôsobenie funkčného bloku MATLABu

Uvažované príklady si nerobia nárok na úplný popis možností balíka MATLAB a prostredia vizuálneho modelovania SIMULINK. Na štúdium odporúčame špeciálnu literatúru a používateľskú príručku.

Ruban V.G. © 2000

Subsystém - podsystémy.

Subsystém je fragment Simulink-modely, navrhnuté ako samostatný blok. Použitie podsystémov pri zostavovaní modelu má tieto pozitívne aspekty:

1. Znižuje počet blokov zobrazených na obrazovke súčasne, čo uľahčuje vnímanie modelu (v ideálnom prípade by mal byť model zobrazený celý na obrazovke monitora).
2. Umožňuje vytvárať a ladiť fragmenty modelu samostatne, čo zvyšuje vyrobiteľnosť vytvárania modelu.
3. Umožňuje vytvárať vlastné knižnice.
4. Umožňuje synchronizáciu paralelných operačných subsystémov.
5. Umožňuje vám zahrnúť do modelu vaše vlastné pomocné nástroje.
6. Umožňuje vám priradiť podsystém k ľubovoľnému m-file, čím sa zabezpečí, že sa tento súbor spustí pri otvorení podsystému (neštandardné otvorenie podsystému).

Použitie podsystémov a mechanizmu ich blokov umožňuje vytvárať bloky, ktoré nie sú vo svojom dizajne horšie ako štandardné (vlastné okno parametrov bloku, ikona, nápoveda atď.).

Počet subsystémov v modeli nie je obmedzený, okrem toho môžu subsystémy zahŕňať ďalšie subsystémy. Úroveň vnorenia subsystémov do seba tiež nie je obmedzená.

Spojenie subsystému s modelom (alebo subsystémom vyššej úrovne hierarchie) sa vykonáva pomocou vstupu (blok Importovať knižnice Zdroje) a víkend (blok export knižnice Umývadlá) porty. Pridanie vstupného alebo výstupného portu do podsystému má za následok zobrazenie označenia portu na obrázku podsystému, pomocou ktorého sa prenášajú externé signály vo vnútri podsystému alebo výstup do hlavného modelu. Premenovanie blokov Importovať alebo export umožňuje zmeniť označenia portov zobrazené na ikone podsystému zo štandardných ( In a von) na tie, ktoré používateľ potrebuje.

Subsystémy môžu byť virtuálne ( subsystému) a monolitické ( Atómový subsystém). Rozdiel medzi týmito typmi subsystémov spočíva v poradí, v akom sa bloky vykonávajú počas výpočtu. Ak je subsystém virtuálny, potom Simulink pri určovaní poradia blokového výpočtu ignoruje prítomnosť hraníc oddeľujúcich takýto subsystém od modelu. Inými slovami, vo virtuálnom systéme možno najskôr vypočítať výstupné signály niekoľkých blokov, potom sa vyrátajú bloky v hlavnom modeli a potom sa znova vypočítajú bloky zahrnuté v podsystéme. Za monolitický subsystém sa považuje jeden (nedeliteľný) blok a Simulink vykoná výpočet všetkých blokov v takomto podsystéme bez prepínania na výpočty iných blokov v hlavnom modeli. Obraz monolitického podsystému má v porovnaní s virtuálnym podsystémom hrubší rám.

Subsystémy môžu byť tiež riadené alebo nespravované. Riadené podsystémy sú vždy monolitické. Riadené podsystémy majú prídavné (riadiace) vstupy, ktoré prijímajú signály, ktoré aktivujú tento podsystém. Riadiace vstupy sú umiestnené v hornej alebo dolnej časti podsystému. Keď je aktivovaný riadený podsystém, vykonáva výpočty. Ak je riadený subsystém pasívny, nevykonáva výpočty a hodnoty signálov na jeho výstupoch sú určené nastavením výstupných portov.

Existujú dva spôsoby, ako vytvoriť podsystém v modeli:

1. Skopírujte požadovaný podsystém z knižnice subsystému do modelu.
2. Vyberte požadovaný fragment modelu pomocou myši a vykonajte príkaz Vytvorenie podsystému z menu Upraviť modelové okno. Vybraný fragment sa umiestni do subsystému a vstupy a výstupy subsystému budú vybavené príslušnými portami. Táto metóda vám umožňuje vytvoriť virtuálny nespravovaný podsystém. V budúcnosti, ak to bude potrebné, môžete subsystém urobiť monolitický zmenou jeho parametrov alebo spravovateľný pridaním ovládacieho prvku z požadovaného subsystému umiestneného v knižnici. Zoskupovanie blokov do podsystému môžete zrušiť príkazom Vrátenie späť.

Ryža. Obrázok 9.9.1 znázorňuje proces vytvárania podsystému druhým spôsobom. Na obr. 9.9.2 ukazuje výsledok tohto procesu. Príklad používa model generátora riadených funkcií.

Ryža. 9.9.1 Vytvorenie podsystému

Ryža. 9.9.2 Model využívajúci subsystém

Príklad na obr. 9.9.4 sa líši od predchádzajúceho nastavenia bloku povoliť subsystémy. V tomto príklade parameter stavy pri povolení blokovať povoliť má význam resetovať. Časové diagramy ukazujú, že keď sa subsystém vypne, vráti sa do pôvodného stavu.

Ryža. 9.9.4 Používanie modelu E-podsystém

4. Vytvorte model

Vytvoriť model v prostredí SIMULINK musíte postupovať podľa série krokov:

4.1. Vytvorte nový súbor modelu pomocou príkazu Súbor/Nový/Model, alebo pomocou tlačidla na paneli nástrojov (ďalej sa pomocou symbolu „/“ označujú položky ponuky programu, ktoré je potrebné postupne vyberať na vykonanie zadanej akcie). Novovytvorené modelové okno je znázornené na obr. 4.1.

Obr 4.1. Prázdne okno modelu

4.2. Usporiadajte bloky v okne modelu. Ak to chcete urobiť, musíte otvoriť príslušnú časť knižnice (napr. Zdroje - Zdroje). Ďalej nasmerovaním kurzora na požadovaný blok a stlačením ľavého tlačidla myši „pretiahnite“ blok do vytvoreného okna. Tlačidlo myši musí byť stlačené . Obrázok 4.2 zobrazuje modelové okno obsahujúce bloky.

Obr. 4.2. Modelové okno obsahujúce bloky

Ak chcete odstrániť blok, vyberte blok (ukazte kurzorom na jeho obrázok a stlačte ľavé tlačidlo myši) a potom stlačte Odstrániť na klávesnici.

Ak chcete zmeniť veľkosť bloku, musíte vybrať blok, umiestniť kurzor do jedného z rohov bloku a stlačením ľavého tlačidla myši zmeniť veľkosť bloku (kurzor sa zmení na obojstrannú šípku).

4.3. Ďalej, ak je to potrebné, musíte zmeniť parametre bloku nastavené programom „v predvolenom nastavení“. Ak to chcete urobiť, dvakrát kliknite ľavým tlačidlom myši a nasmerujte kurzor na obrázok bloku. Otvorí sa okno na úpravu parametrov tohto bloku. Pri zadávaní číselných parametrov majte na pamäti, že oddeľovač desatinných miest musí byť bodka, nie čiarka. Po vykonaní zmien zatvorte okno tlačidlom OK. Ako príklad je na obr.4.3 zobrazený blok modelujúci prenosovú funkciu a okno na úpravu parametrov tohto bloku.

Obrázok 4.3. Funkcia prenosu modelovania bloku a okno na úpravu parametrov bloku

4.4. Po inštalácii všetkých blokov z požadovaných knižníc na schéme je potrebné pripojiť prvky obvodu. Ak chcete spojiť bloky, musíte nasmerovať kurzor na „výstup“ bloku a potom stlačiť a bez uvoľnenia ľavého tlačidla myši nakresliť čiaru na vstup iného bloku. Potom kľúč uvoľnite. V prípade správneho zapojenia sa zmení farba obrázku šípky na vstupe bloku. Ak chcete vytvoriť bod odbočenia v spojovacej čiare, presuňte kurzor na navrhovaný uzol a stlačením správny tlačidlo myši, nakreslite čiaru. Ak chcete odstrániť riadok, vyberte ho (rovnakým spôsobom ako pri bloku) a potom stlačte kláves Odstrániť na klávesnici. Schéma modelu, v ktorom sú vytvorené spojenia medzi blokmi, je znázornené na Ryža. 4.4.

Obr. 4.4. Modelový diagram

4.5. Po zostavení schémy výpočtu ju musíte uložiť ako súbor na disk výberom položky ponuky Súbor/Uložiť ako... v okne schémy a špecifikovaním priečinka a názvu súboru. Upozorňujeme, že názov súboru nesmie presiahnuť 32 znakov, musí začínať písmenom a nemôže obsahovať znaky cyriliky a špeciálne znaky. Rovnaká požiadavka platí pre cestu k súboru (pre tie priečinky, v ktorých je súbor uložený). Pri neskoršej úprave schémy môžete použiť položku ponuky Vyplniť/Uložiť. Pri reštartovaní programu SIMULINK schéma sa načíta pomocou menu Súbor/Otvoriť... v okne prehliadača knižnice alebo z hlavného okna MATLAB.

Simulácia mechanických systémov v balíku

MATLAB je vysokoúrovňový technický výpočtový jazyk, interaktívne prostredie na vývoj algoritmov a moderný nástroj na analýzu dát.

Simulink je grafické simulačné prostredie, ktoré umožňuje používať blokové diagramy vo forme orientovaných grafov na vytváranie dynamických modelov, vrátane diskrétnych, spojitých a hybridných, nelineárnych a nespojitých systémov.

Simscape je hlavná knižnica Simulink na modelovanie objektov rôznej fyzickej povahy. Umožňuje vytvárať modely hybridných viacdoménových objektov vo forme schém zapojenia, prvkov a spojení, reálnych fyzikálnych veličín s prihliadnutím na merné jednotky.

Simscape slúži ako základ pre modelovanie elektrických, mechanických a hydraulických objektov v Simulinku. Knižnica je rozšírená o špecializované balíky SimMechanics, SimDriveline, SimHydraulics a

umožňuje vytvárať modely komplexných hybridných multi-doménových objektov pre rôzne analytické úlohy, vrátane vývoja digitálnych riadiacich systémov.

Začíname v Simulinku

Pri spustení MATLABu vidíme niečo ako nasledujúce okno:

Zatiaľ nie je jasné, ako sa tu dá niečo urobiť, ale toto je veľmi užitočné okno. Určite sa k tomu vrátime trochu neskôr, ale zatiaľ sa hneď pustíme do práce. A prvým krokom je výber priečinka, v ktorom budeme pracovať.

Kliknite na elipsu napravo od okna „Aktuálny priečinok“ a vyberte (vytvorte) prvý priečinok, ktorý sa vám páči. Určite to bude niečo ako C:\Vasya\temporary11\123\...

Chcem hneď poznamenať, že najzaujímavejšia vec v Matlabe a Simulinku je hľadanie chýb. Môžete za ním stráviť mesiac alebo aj rok. Chyby sa však pri chybách líšia... Nejaký zložitý model môžete zostaviť dlho a tvrdohlavo, po jeho zostavení sa pokúsiť uložiť a získať okno, kde je obsah chyby popísaný niekoľkými vetami a dokonca aj odkaz na podrobnejšiu správu je uvedený ... V tomto prípade môžete obvod niekoľkokrát prestavať, preinštalovať Matlab, zbúrať Windows, ale všetko bude zbytočné ... Ale v skutočnosti sa ukáže, že jednoducho vložíte Ruské písmeno alebo slovo niekde v okne Simulink.

Preto sa okamžite naučíme hlavné pravidlo -

MATLAB je rusofóbny program. Azbuku v žiadnej podobe nestrávi. Nie v adrese, nie v oknách, nie v premenných, NIKDE!

Preto okamžite zabudneme na ukladanie našich projektov na adresu "C:\Vasya\temporary11\123\" a vyberieme priečinok niečo ako

"C:\Vasya\Temp11\123\".

Skvelé, teraz môžete začať pracovať.

Kliknite na "Súbor-Nový-Model". Zobrazí sa nasledujúce okno:

Skvelé, už niečo priateľskejšie ako príkazový riadok Matlabu. Je intuitívne jasné, že toto je pole, kde musíte niečo nakresliť ... kreslenie myšou nefunguje, kliknite na červeno-modro-zelené tlačidlo "Prehliadač knižníc". Otvorí sa knižnica prvkov Simulink:

Stále sa mi točí hlava z množstva navrhovaných knižníc. Menovanie toľkých z nich pre mňa stále zostáva

hádanka. Začneme tým najjednoduchším. Poďme zostaviť obvod oscilačného spojenia, pozrieť sa na prechodový proces pri vystavení "kroku" a dokonca aj na LAH s LPH.

Potrebujeme k tomu zdroj „kroku“, samotnú prenosovú funkciu a okno, kde sa na prechodný proces pozrieme.

Navrhujem nájsť všetky tieto prvky v knižnici Simulink, aby ste získali niečo takéto:

Dúfam, že ste nehľadali oscilačný odkaz v knižnici? V simulinku je jednoducho prenosná funkcia, do ktorej môžete vložiť ľubovoľné koeficienty do menovateľa a čitateľa (hlavná vec je, že poradie čitateľa je menšie ako poradie menovateľa). Ale o tom viac nižšie.

Teraz sa pokúsime spojiť všetky tieto prepojenia medzi sebou. Môžete to urobiť jednoducho ťahaním myšou z jednej šípky na druhú a ak vás to bude nudiť, jednoducho vyberiete jeden blok ľavým tlačidlom, potom podržíte Ctrl a kliknete na ďalší blok.

Výborne. Teraz musíme nakonfigurovať tieto bloky jeden po druhom... O kroku nie je čo povedať, všetko je tam jasné, nechajme všetko predvolene: čas začiatku 1 s, počiatočná hodnota 0, konečná hodnota 1.

Zaujímavejšie s funkciou prenosu. Dovoľte mi pripomenúť, že sme sa chystali zostaviť oscilačný článok. Osobne som to videl vo forme:

zatiaľ čo Simulink vyžaduje, aby sme mali koeficienty menovateľa a čitateľa naraz. Môžete, samozrejme, rýchlo množiť na papieri

časová konštanta a faktor tlmenia, ale to nie je nič vážne... Poďme sa naučiť lepšie využívať premenné.

V Simulinku existujú minimálne 2 spôsoby manipulácie s premennými. Zvykol som ich písať do príkazového riadku Matlabu, ktorý sme videli na úplnom začiatku. Potom dostanete niečo takéto:

Ako vidíte, hodnoty boli okamžite zadané do pracovného priestoru a teraz ich môžeme voľne vložiť do akéhokoľvek okna simulink a vykonávať s nimi akékoľvek operácie. Potom ich môžete uložiť do jedného súboru (Uložiť pracovný priestor ako ...) a v prípade potreby stiahnuť.

Ďalšou možnosťou je urobiť to isté prostredníctvom Prieskumníka modelov. Kliknite na tlačidlo lupy vedľa tlačidla „Prehliadač knižnice“ a zobrazí sa nasledujúce okno:

Ako vidíte, nie je tu len spoločný Pracovný priestor, ale aj Pracovný priestor samotného modelu. Vo všeobecnosti tam môžete nastaviť všetky premenné a potom sa automaticky načítajú spolu s modelom, ale stále sa prikláňam k názoru, že globálne premenné uložené v samostatnom súbore sú správnejšie. Môžete ma považovať za nudu

Takže akýmkoľvek spôsobom riadime hodnoty T=0,1 (časová konštanta oscilačnej väzby) a d=0,3 (faktor tlmenia).

Teraz v okne funkcie prenosu zostáva všetko podľa potreby vynásobiť:

Dobre, teraz môžete konečne začať počítať. Klikneme na "play", potom na okno Scope, potom na "autoscale" (ďalekohľad). Je čas analyzovať výsledok. Ukázalo sa niečo podobné ako oscilačný proces, ktorý sa po asi 3 sekundách skončí, avšak nejakým uhlom. Najprv skrátime čas simulácie z 10 na 3 sekundy (napravo od tlačidiel „play“ a „stop“) a pozrime sa bližšie:

Na tvári sú určité uhly, najmä v oblasti vrcholu. Matlab vydal sťažnosť na príkazovom riadku a povedal, že „predvolený maximálny krok je zvolený toľko, že ak je v skutočnosti všetko v poriadku, môžete ma zavrieť kliknutím tam“. Nie sme v poriadku.

Je čas zoznámiť sa s riešiteľmi Simulink. Kliknite

"Simulácia - konfiguračné parametre...":

Z nadbytku všemožných jedálničkov a políčok opäť behajú oči. Skúsme na to prísť. Teraz nás v prvom rade zaujíma riešiteľ. Tu si zvolíme, ktorou metódou budeme riešiť diferenciálne rovnice (áno, bloky, ktoré vložíme do poľa simulink, sú vlastne difúzne  ). V prvom rade určíme, o akú metódu pôjde – s konštantným krokom alebo premennou. Existuje názor, že difúzny systém akejkoľvek zložitosti je riešený Eulerovou metódou znížením kroku ), zostávajúcich 4,9 sekundy budeme musieť vypočítať, keď sa hydraulický valec ticho pohybuje v krokoch po 0,1 milisekúnd. Čas výpočtu sa v tomto prípade mnohonásobne zvyšuje a pri vážnych problémoch sa môže zmeniť na niekoľko hodín. Preto dobrí matematici prišli s algoritmami s premenlivým krokom. Tie. v rozhodujúcich momentoch riešiteľ rieši difúzy, pričom krok zmenšuje tak, ako je potrebné, a keď je všetko „pokojné“, zvyšuje krok, čím šetrí náš čas.

Sú prípady, kedy je potrebné riešiť difúzy konštantným krokom, no vo väčšine prípadov je oveľa lepší variabilný krok.

Ďalšia ponuka je samotný riešiteľ. Toto je vo všeobecnosti hlboký matan, nebudeme sa do toho príliš ponoriť, poďme si to v krátkosti prejsť. Veľmi pomôžte Matlabu

už odporúča riešič ode45. Z tam uvedených tabuliek vyplýva, že je najpresnejší. Len s jednou výhradou. Ak naša úloha nie je náročná. Tuhosťou sa nerozumie obsah neuveriteľného cínu v stave, ale tuhosť alebo netuhosť difúzora našej karimatky. modelov. A medzi nimi je zase hranica poriadne rozmazaná. Rovnaký difúr môže byť tuhý aj netuhý, v závislosti od koeficientov. V našom prípade sú to časové konštanty rôznych prvkov systému. Ak sa líšia o niekoľko rádov (napríklad časová konštanta dobrého EGU a zlého hydraulického valca), tak sa s najväčšou pravdepodobnosťou rozbehne netuhý riešič ako ode45 a dá nám megadivergentný prechod. V tomto prípade musíte použiť tvrdé riešiče, označené písmenom s (tuhé). Tu je najpresnejší riešič ode15s.

Zhrnutie. Triviálne problémy riešime s ode45, riešime problémy so systémovými prvkami so zjavne odlišnými časovými konštantami (ako naše natívne hydraulické pohony), riešime s ode15s. Ak sa nič nedeje, nastavíme metódu Runge-Kutta 4. rádu (ode4) s krokom 0,1 µs a necháme počítač počítať do noci

Poďme ďalej. A potom je všetko oveľa jednoduchšie ... Stačí si vybrať maximum, minimum a počiatočné kroky. Pripomíname, že matlab sa sťažoval na maximálny krok, pre zaistenie nastavil hodnotu na 0,001 s. Teraz, aj keď riešiteľ usúdi, že na jeho ceste nie je nič zložité, stále sa to bude počítať ako segmenty nie dlhšie ako 1 ms.

Kliknite na ok a potom hrajte. Pozrime sa na výsledok:

Ďalšia vec. Všetko je hladké a MATLAB sa už nesťažuje. Môžete aspoň teraz vložiť do niekoho DZ

No, mimochodom, len pár slov o grafoch. Vedľa tlačidla tlačiarne sa nachádza tlačidlo „Parametre“, v ktorom môžete konfigurovať napríklad počet osí. V tomto prípade bude mať okno Rozsah niekoľko vstupov a grafy budú umiestnené pod sebou. Ak chcete usporiadať niekoľko grafov na jednom, musíte použiť blok Mux

V tomto prípade je možné do jedného rozsahu vložiť niekoľko signálov a tie sa v okne zobrazia v rôznych farbách.

Teraz poďme zistiť, ako vytvoriť logaritmickú amplitúdovú a fázovú charakteristiku. To sa vykonáva pomocou rozšírenia „Control Design“ na rovnakom mieste v simulinku.